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基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

2013-8-4 10:28| 发布者: dzly| 查看: 5829| 评论: 0

摘要: 为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MAⅡAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox 工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D—H参数和改进D—H参数建模方法的区别,并对机 器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真 实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控 制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高

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