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IEKF滤波在移动机器人定位中的应用

2013-5-23 19:57| 发布者: Saiu| 查看: 2215| 评论: 0

摘要: 本文针对机器人定位精度问题, 在传统卡尔曼滤波 的基础上, 提出一种迭代扩展卡尔曼滤波算法。该算法 相对于传统卡尔曼滤波算法, 在状态更新阶段采用多次 迭代更新, 减少了系统线性化时所带来的误差, 并将该 算法与多传感器信息融合技术结合应用于有路标的机 器人定位。模型简单、存储量小。实验结果表明该算法在 保证实时性的同时较大地提高了定位精度, 能够满足机 器人高精度及可靠性等方面的要求。

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